MOTEC HLD双轴智能伺服驱动器-自动闸机电控系统

和上位机通讯，用于控制门的开关和操作。

3. MOTEC闸机系统功能及操作
该方案是在MOTEC双轴智能伺服驱动器的基础之上增加了闸机控制系统的专用闸机控制伺服系统，提供了闸机控制的所有功能，包括开门、关门的基本操作，门的抱闸锁定，在开门和关门过程中碰撞的处理，以及防止有人强行闯关通过的功能。MOTEC闸机系统能轻松地实现和上位机的通讯，并具有远程调试和故障诊断的功能。

3.1 系统功能
MOTEC闸机的功能描述如下：
（1）上位机（PC）能通过RS232或RS485功能实现对MOTEC闸机系统的无缝连接（通过动态库或专用指令集）；
（2）上位机能实现对闸机的锁定、释放、开门、关门、回零、抱闸等操作，并能得到驱动器的实时反馈信息；
（3）闸机系统具有自动处理在开门和关门过程中遇到碰撞的功能，防止意外的发生；
（4）在闸机处于关闭状态，MOTEC闸机系统具有防止强行闯关的功能；
（5）MOTEC闸机具有智能化的故障处理功能，无论在何种状态下闸机受到干扰，它都能回位到原来的状态；
（6）闸机的回零方式可以是找Z脉冲回零、零位开关回零或者是以堵转的方式回零；
（7）MOTEC闸机系统具有远程故障诊断和测试的功能；
3.2 操作流程
MOTEC系统内置了闸机专用的控制功能，包括开机自动锁定闸机、自动找零位、接受上位机命令实现开门和关门功能、碰撞后的处理功能以及防止强行闯关的功能，具体描述见下面的内容。

MOTEC的闸机控制主流程如图2所示，其中MOTEC闸机系统提供了三种闸机回零方式，分别是：
1）零位开关回零；
2）利用电机Z脉冲回零；
3）如果不能利用前两种方式回零，MOTEC还提供了利用堵转的方式回零；

图给出的是MOTEC闸机系统的主流程，图3显示了MOTEC闸机控制系统在闸机控制中闸机各个状态之间的切换流程图。需要特别说明的是当闸机在开/关门以及门处于关闭状态时受到外力冲击时MOTEC闸机系统的处理方法。
当闸机处于开/关门的过程中受到冲击的处理方法：
开门->门受到冲击碰撞->抱闸(短时，如1秒)->抱闸释放->闸机缓慢回到关门状态->等候一定时间->闸机重新开门；
关门->门受到冲击碰撞->抱闸(短时，如1秒)->抱闸释放->闸机缓慢回到开门状态->等候一定时间->闸机重新关门。
当闸机处于关门状态是受到冲击的处理方法:

闸机处于关闭状态->门受到冲击->抱闸1秒->检查闸机关闭状态->如果闸机开度较大，则执行关门动作；否则闸机继续抱闸10秒->释放抱闸->执行关门动作->闸机关闭。
以上几种紧急情况的处理无需上位机的干预，而是有MOTEC驱动器自身完成。
闸机各个状态以及紧急情况的处理详情，请参考图3.

3.3 与上位机通讯
为了方便用户的应用，MOTEC提供了motionStarter上位机软件用于驱动器的调试和试运行，motionStarter的软件界面如图4所示。

除了motionStarter之外，MOTEC还提供了动态链接库motionLib用于用于应用程序的编程，当然我们也提供了整套系统的命令集，以便用户完成各自不同的应用。

3.4 闸机设置软件
闸机设置软件MOTECSetting具有设置闸机驱动器MOTEC的参数，系统调试运行等功能。通过MOTECSetting可以设置的参数和功能有：

设置的参数：
（1）闸机找零位方式（零位开关、编码器Z脉冲、堵转方式），回零方向设置；
（2）闸机在进入方向、关门和出口方向时电机编码器的位置参数；
（3）开门方向设置；
（4）闸机的运动速度、加速度以及加加速度的设置，需要设置的不同运动速度有：
- 关门时闸机的运动速度；
- 开门时闸机的运动速度；
- 回零时闸机的运动速度；
- 闸机开关过过程中遇到撞击后回位的速度；
（5）控制增益的设置，包括：
- 位置的比例、积分、微分增益；
- 速度比例增益；
- 速度和加速度前馈增益；
- 抗干扰区间和因子；
（6）最大位置误差、峰值电流、平均电流和时间设置；

主要功能：
（1） 控制模式设置；
（2） 电机Enable、Disable；
（3） 开门、关门；
（4） 参数保存功能；
（5） 手动发送命令；
（6） 手动启动/释放抱闸；
（7） 单轴调试功能；
（8）
MOTEC Setting典型界面如图5所示。

3.5 系统远程服务
为了给用户提供更好更及时的服务，方便系统的调试和减少设备停机时间，MOTEC(中国)服务中心提供了MOTEC的远程服务，用于系统的远程调试调试和故障诊断。用户只需将连接驱动器的上位机连接到网络。在现场用户的授权下，服务中心的专家就可以为现场用户进行服务，内容包括参数优化、系统调试、故障诊断等工作。客户需要做的只是将驱动器的上位机连接到互联网即可。

4. 小结
本文介绍了MOTEC智能伺服闸机专用控制系统的功能、特点、操作流程以及异常状态的处理。MOTEC双轴伺服闸机智能驱动控制器系统是MOTEC(中国)在MOTEC双轴智能伺服系统的基础之上专门为伺服闸机控制开发的专用伺服控制系统，供电电压可以在24VDC到80VDC之间选择，功率可达2KW。

与国外进口产品相比，MOTEC具有极高的性能价格比，产品的可靠性和性能与国外产品相当，并已经在北京、深圳的机场、海关得到成功应用。

本着为用户至上的经营理念，MOTEC(中国)还提供用户定制服务，可根据客户的要求，在现有产品的基础上进一步开发完善，满足客户的个性化特殊需求，提高闸机系统的工作效率、安全性和可靠性。